Im Produktionszeitraum von 1998 bis 2003 wurde der Actros mit fünf Sechszylinder- und drei Achtzylindermotoren gefertigt, die die Euro-Norm zwei oder drei erfüllten. Das Einstiegsmodell war der Actros mit 230 kW (313 PS), der kräftigste Actros verfügte über 420 kW (571 PS). Mit den technischen Veränderungen im Zuge der ersten Modellpflegemaßnahme erfüllten die Actros ab 2003 dann die Euro-Norm drei. Das Topmodell der überarbeiteten Serie war der in Kleinserie mit hochwertiger Innenausstattung versehene Actros Black Edition mit 450 kW (612 PS). Wesentliche Neuerungen: Der Actros konnte erstmals mit einem Integralheck bestellt werden, das hinter dem Fahrerhaus mehr Platz für Spezialaufbauten bot. Außerdem konnten nun Daten von Aufbauten und Anhängern direkt in der zentralen Bordelektronik verarbeitet werden.
Der Actros mit neuen Euro-Norm 4/5 Motoren
Die Leistungsstärken der Triebwerke reichten nun von 235 kW (319 PS) bis 350 kW (476 PS) bei den Sechszylindern und von 375 kW (510 PS) bis 440 kW (598 PS) bei den Achtzylindern. Damit sollte der Actros die ab 2006 geltende strengere Euro-Norm vier erfüllen, was die Stuttgarter mithilfe der AdBlue-Technik erreichten. Der Zusatzstoff konnte dazu in einem separaten Tank an Bord des Actros mitgeführt und an einer Zapfsäule nachgefüllt werden. Als Option wurden ab dem Baujahr 2006 und nach der Modellpflege im Baujahr 2008 bereits Euro-Norm-5 Motoren angeboten, die für die in Deutschland verkauften Mercedes-Benz Actros BlueTec ab 2009 serienmäßig zum Einsatz kamen.